Immer Schneller

Immer Schneller

Heute haben wir unsere Texte über den 3D-Drucker verglichen und verbessert. Was vor allem herausgekommen ist, ist dass diese Technik sehr neu ist, und es deswegen viele Wiedersprüche gibt. Allgemein kann man die unterschiedlichen Verfahren gut verstehen, wenn man aber in der Tiefe gehen will, kann man keine hundertprozentig richtigen Informationen finden. Dieses Problem  kommt vor allem wegen der starken Konkurrenz die zwischen den Produzenten wirkt. Jede Firma will unbedingt seine Drucker, bzw. sein Verfahren verkaufen. Vielen Subjektiven Informationen und Webseiten sind deswegen entstanden. Außerdem haben wir eine Methode gefunden, um gleichzeitig mehrere Motoren bewegen zu können. Die Zeit, um einen Lego-Stein zu platzieren, wurde damit stark verringert. Wir haben auch ein Menü hergestellt, mit welchem man die gewünschte Figur und die gewünschte Farbe wählen kann.

Initialisierung in (Java)

Initialisierung in (Java)

 

Die Motoren der NXTs können die zugeführte Energie im Verhältnis zur Schwierigkeit des Rotierens anpassen. In der Tat, wenn man einem Motor befiehlt, zwei Rotationen pro Sekunde zu machen, wird er alles probieren um es zu schaffen. Er wird also, wenn nötig die zugeführte Energie stark erhöhen. Für die Initialisierung ist diese Fähigkeit nicht erforderlich, sogar nicht gewünscht. Man hat aber nicht gefunden, wie diese Fähigkeit auf einem „remoted“-NXT abzustellen. Man hat also die Initialisierung nicht mit der „Master-Slave“-Methode machen können. Heute hat man also die Initialisierung mithilfe einfacher Nachrichten zwischen den beiden NXTs programmiert. Am Ende der Initialisierung beendet man das Programm des zweiten NXT und der erste übernimmt dann die Kontrolle über den zweiten. Außerdem haben wir uns geeinigt, wie wir den „3D-Drucker“-Teil unserer schriftlichen Arbeit machen werden.

 

 

Die Vererbung

Die Vererbung

Heute, haben wir Probleme mit der Vererbung der Verbindung zwischen den NXTs gehabt. Bisher besteht unser Programm aus drei Methoden. Die erste, wo die Initialisierung und die Verbindung gemacht werden. Die zweite, setPiece(); ist die Methode, die für jeden Lego-Stein eines Objektes wiederholt wird. Die dritte ist unser bisher einzige Figur: „Eiffelturm“. In dieser Methode definiert man alle Variablen (x, y, z, Farbe usw.) und ruft für jeden Stein die setPiece() Methode auf. Das Problem war, dass die Verbindung nicht automatisch in den anderen Methoden vererbt wurde! Man hat aber die Lösung gefunden, indem man die Verbindung wie eine einfache Variable selber vererbt hat. Das einzige Problem, das bleibt, ist die Initialisierung. Wir haben keine „Class“ gefunden, die die Kraft konstant behält. Wenn ein Motor auf einem Hindernis stößt, wird der NXT die zugeführte Energie erhöhen, um die Geschwindigkeit konstant zu halten. Es ist für die Initialisierung sehr schlecht, da wir die Motoren bis an den Anschlag drehen lassen, und diese dann die Kraft aufs Maximum erhöhen und alles zerstören. Außerdem hat man Informationen über 3D-Drucker gesammelt.

Der Sklave und der Meister

Der Sklave und der Meister

 

Nein, man spricht nicht von der Beziehung zwischen Baptiste und Maxence, sondern von der Methode, um Daten zwischen zwei NXTs auszutauschen. In der Tat, hat man eine supere Lösung gefunden. Bisher haben wir zu kompliziert gedacht. Heute, haben wir probiert die Bluetooth-Verbindung auf einem NXT zu programmieren (Meister) und auf dem anderen gar nichts (Sklave). Erstaunlicherweise hat das funktioniert ! Man schreibt nämlich das Programm als ob es nur ein NXT geben würde. Der Meister fragt um eine Verbindung, und sobald die Verbindung gemacht ist, kann er die Motoren und die Sensoren vom „remoted-“ NXT wie seine eigenen kontrollieren. Man hat dann mit der Programmierung der Initialisierung begonnen. Man hat so gut gearbeitet, dass man fast einen Lego-Stein platzieren kann. Die Motivation ist dabei !

Neue Räder & Kommunikation

Räder & Kommunikation

Heute haben wir das Reibsystem des roten Hauptgestelles ersetzt. Vorher Rollte das Gestell auf Zahnrädern, was immer große Vibrationen bewirkte und die Genauigkeit verringerte. Danach montierten wir eine Gleitschiene, was aber viel Reibung ergab und die Bewegung bremste. Letztlich haben wir die Schiene durch Räder ersetzt. Das Gewicht liegt jetzt nur auf den Rädern und die Zahnräder finden nur beim Antrieb Anwendung.

Wir haben auch an der Kommunikation zwischen den zwei NXTs gearbeitet. Wie man aber ein NXT als Fernbedienung braucht, ohne immer Nachrichten auszutauschen, haben wir noch nicht gefunden.

Neue Räder & Kommunikation

Hello World (java)

Hello World (java)

Heute, trotz dem Schnee, haben wir uns mit unserer Maturaarbeit beschäftigt. Wir haben nicht ohne Probleme auf unseren Laptops LeJOS installiert sowie als Plugin von Eclipse initialisiert. Die Firmware wurde auch auf den NXTs hinuntergeladen. Natürlich haben wir dann mithilfe des Programmes „Hello World“ unsere Installation überprüft.

Das grösste Problem für unsere Arbeit ist die Kommunikation zwischen den beiden NXTs. Wir haben also mit viel Glück erfahren, dass es mit Java (bzw. LeJOS) möglich war, eine dauernde Verbindung zu erstellen. Wenn wir es richtig verstanden haben, wäre es möglich beide NXTs zu verbinden, sodass einer der „Master“ und der andere der „Slave“ wäre. Damit würde der Master dauernd auf alle Elementen (Motoren, Sensoren usw.) Zugriff haben. Wir haben aber leider noch nicht verstanden wie man diese Technik programmiert.

lejos.sourceforge.net
 

Die Endbearbeitungen

Die Endbearbeitungen

Heute haben wir die Eiffelturm-Herausforderung erfolgreich gelöst. Wir waren aber ziemlich lang daran, da das Programm sehr langsam reagierte. Die Eiffelturm-Herausforderung gelöst zu haben, heißt noch lange nicht, dass der Drucker einen Eiffelturm bauen kann. Theoretisch könnte er das, leider bleiben noch einige Ungenauigkeiten zu lösen. Wir wissen beispielsweise nicht, warum er immer Mühe hat, den vierte Lego-Stein des Eiffelturms richtig zu platzieren. Es ist sicher nicht ein Programmier-Fehler, da es nur mit diesem Stein passiert. Wir haben unzählige Male die Initialisierung neu programmiert, um einen perfekten Anfang zu haben, es hat aber nicht gereicht. Außerdem, haben wir die Zange verstärkt. Nun geht die Zange nicht mehr kaputt, wie sie das zuvor oftmals tat. Wir haben zusätzlich das Programm so erweitert, dass man für jede Figur die Farbe wählen kann.

 

Die Eiffelturm-Herausforderung

Die Eiffelturm-Herausforderung

Am Samstag, nachdem wir verzweifelt versuchten die Rotation mechanisch zu verbessern, haben wir uns entschlossen das Programm dementsprechend anzupassen. Wir haben den Drucker so programmiert, dass wenn er eine Rotation macht, er sich zusätzlich, bzw. abzüglich um die Variablen „Korrektion“, auf der x-Achse bzw. der y-Achse dreht. Danach haben wir versucht das Programm so abzuschliessen, dass er es schafft einen Eifelturm zu bauen. Was ist an einem Eifelturm besonders, könnten Sie sich fragen. Das gleiche wie bei allen mehrstufigen Figuren. Bis jetzt wurde der Drucker so programmiert, dass er sich, für die Rückkehr, zuerst in die x-Achse, dann in die y-Achse und anschliessend in die z-Achse bewegte. So funktioniert aber nicht für höhere Figuren. Nehmen wir an dass die z-Position (Höhe) grösser als die Position von dem genommenen Lego-Stein ist. Wenn der Drucker die Bewegungen in die oben-angegebene Reihenfolge durchführt,  würde er auf die Figur aufprallen. (und sich nur dann in der z-Achse bewegen.) Das Hindernis wollten wir mit Hilfe einem Kommutator lösen (ifàthen).  Dabei sind wir wieder auf ein Problem gestossen, das uns schon vorher einmal beschäftigt hat. Der Motor unterscheidet anscheinend nicht, ob die Anzahl Grade positiv oder negativ ist. Dieses Problem ist sehr merkwürdig, denn in einem anderen Teil des Programmes funktioniert dasselbe problemlos! Ausserdem sind wir die Grenzen des Programmes erreicht. Um kleine Änderungen zu machen müssen wir eine Weile warten. Deswegen haben wir uns entschlossen, nicht mehr an der Optimierung dieses Programmes weiterzuarbeiten.      

Genauigkeitsproblem der Rotation

Genauigkeitsproblem der Rotation

 

Als wir versuchten eine Lego-Figur mit dem 3D-Drucker herzustellen, haben wir gemerkt, dass die Rotation ungenau war. Dieses Problem entsteht unter anderem wegen eines ungenauen Lego-Teils. Da wir dagegen nichts machen können, haben wir uns entschieden, noch einmal die Methode der Initialisierung der Rotation zu nutzen. Das heisst, dass die Zange nicht mehr als 90° drehen kann, wegen dem Anhalten. (Siehe Skizze.) Wir dachten, dass diese Methode eine hundertprozentige Genauigkeit garantiert. Das Problem blieb aber immer noch bestehen. Nach langem Überlegen wussten wir immer noch nicht, warum der Drucker nur dann Legosteine richtig platzieren konnte, so lange er keine Rotation machen musste. Denn im Falle einer Rotation wurden die Steine nicht genau platziert. Zudem waren die Räder zur Stabilisierung der blauen Bühne zu klein. Dass führte dazu das die Bühne wackelte und die Steine ungenau gesetzt. Um das zu verhindern klebten wir einen Klebestreifen an die Räder, damit diese dicker wurden und somit ständig in Kontakt mit den roten Balken sind.

 

Skizze von der Rotation

 

Die Überraschung

Die Überraschung

Nachdem wir die neuen Achsen für die Rollteppiche gekauft haben, haben wir die aktuellen abgebaut um die neue zu platzieren. Als wir die zweite Etage wieder montiert hatten, haben wir gemerkt, dass die Lego-Steinen nicht mehr zwischen zwei Teppiche Platz haben, da der Raum zu klein geworden ist! Das Problem wurde gelöst, indem wir eine Etage Lego-Steine zwischen jedem Rollteppich hinzugefügt haben. Wir haben auch die Programmierung leicht ändern müssen. Was aber sehr dumm ist, ist das der Lego-Behälter nicht mehr in die Halterung passt. Den Behälter müssen wir also von neu an konstruieren, dieses Mal aber aus Holz. Die am Anfang gedachte „kleine Änderung“ hat uns einen ganzen Nachmittag gebraucht.
 

 

Immer Genauer

Immer Genauer

Heute haben wir die Genauigkeit der Maschine stark verbessert. Das Spiel zwischen den zwei blauen Wänden der Hängebühne und dem grauen Laufwagen wurden beseitigt. Andererseits haben wir die Programmierung leicht kompliziert, um die Genauigkeit zu vergrössern. Ich erkläre: Um die Hängebühne von einem Lego-Punkt bis zum anderen zu bewegen muss sich der Motor der X-Achse um 45° drehen. Diese 45° hatten wir als die Einheit der X-Achse angenommen. (45°=1). Damit war die Programmierung um Figuren zu bauen einfacher. Die Koordinatenpunkte sahen so aus (7|y|z) und nicht so (315°|y|z). Es war aber nicht möglich den Motor um 2° zu drehen. Wir haben das leider ändern müssen, da man manchmal Korrekturen von 1-2° machen muss. Nun müssen wir die Koordinaten in Grade angeben, was ein wenig Rechnerei verlangt. Wir haben ausserdem bemerkt, dass die Wände, die die Lego-Steine auf den Rollteppichen unterteilen, zu hoch sind. Nächsten Samstag werden wir diese Teppiche leicht erhöhen, indem wir die aktuellen Achsen durch grössere ersetzen werden.

Genauigkeitsproblemen

Genauigkeitsprobelemen

Wir haben die Holzscheibe ersetzt, da die alte nicht flach war, was zu Genauigkeitsproblemen führte. Das Netzgerätproblem wurde auch gelöst, indem wir den zweiten NXT separat verkabelt haben. Um noch präziser zu sein haben wir auf der X-Achse kleinere Zahnräder montiert. Dadurch geht sie weniger schnell, aber viel genauer. Wir mussten aber die Anzahl Grade (112,5) runden, da das Rad 2,5 X grösser ist (das alte hat 20 und das neue 8 Zähne) und man leider keine halben Grade eingeben kann. Die Rotation wurde  mit einem Anschlag verbessert, um genau in der richtigen Position zu beginnen. Wir müssen diese Rotation aber noch besser einstellen, da sie eine entscheidende Rolle spielt, wenn die grösseren Lego-Steinen gedreht werden.  Wir haben nach einiger Aufregung gemerkt, dass ein Motor nicht in negativer Richtung drehen kann. Nach all diesen Verbesserungen haben wir probiert mit unserem Drucker einen dreifarbigen Text zu drücken. Erstaunlicherweise gibt es nur Probleme, wenn der Drucker einen roten Lego-Stein holen geht. Obwohl die  gelben und  die blauen Lego-Steinen weite entfernt sind (und dabei der grösste Rundungsfehler entstehen sollte), hat der Drucker kein Problem sie zu holen! Ausserdem ist die Gefahr gross, wenn man einen Lego-Stein direkt neben einem anderen setzt, dass man genau die Kannte des neben-liegenden Lego-Steins trifft und die Zange des Druckers bricht. Deswegen senkt sich der Drucker  kurz bevor dem Ziel bis knapp über Boden und nur dann nähert er sich langsam dem anderen. Wir haben noch viele Probleme mit der Präzision zu lösen. Manchmal funktioniert alles, und kurz darauf wieder nichts mehr.  

Der erste gesetzte Lego-Stein !

der erste gesetzte Lego-Stein !

Auch unter den Ferien haben wir an unserer Maturaarbeit weitergearbeitet. Nachdem wir einige Probleme mit dem Druck-Sensor gelöst haben, haben wir entschlossen, einen zweiten einzubauen, um die X-Achse automatisch rückzusetzen. Ausserdem ist es uns endlich gelungen einen Lego-Stein zu nehmen und auf der Basis zu setzen. Wir müssen noch die Z-Achse sauber programmieren. Wir haben auch gemerkt, dass die Holzbasis krumm ist, was die Genauigkeit stark behindert und, dass der Rollteppich sehr viel Strom verbraucht und das Netzgerät zu wenig Ampere bietet, was zum Abstellen der zwei NXTs führt. Zwei weitere Probleme zu lösen!

Das Bluetooth-Problem

Das Bluetooth-Problem

Am Dienstag haben wir nach einer Stunde die Fehler (siehe 9.10.2012) endlich gefunden. Um eine Daten von einem NXT zum anderen zu schicken, muss man den Empfänger zuerst mit einer simplen Bluetooth Nachricht „aufwecken“ . Nur dann kann man die Daten schicken. (Z.B. Um wie viel Grad der Motor A drehen soll.) Der NXT muss aber eine gewisse Zeitspanne zwischen dem „Aufwachen“ und der Daten-Nachicht haben. Ansonsten wird er aufgewacht und wachte genau im Moment auf, an dem er die Nachricht bekommt. Er bekommt die Nachricht zu spät und das Programm fährt ohne Nachricht weiter. Um dieses Problem zu lösen, haben wir eine kurze Zeitspanne dem NXT gegeben.

Die Verbesserungen

Die Verbesserungen

Am Donnerstag haben wir viele Kleinigkeiten verbessert. Man hat drei Auflagen unter den Förderbänder hinzugefügt. (siehe 20.09.2012) Wir haben auch Räder an den Rollteppichen gebaut, um die Reibung zwischen den Triebstangen und den Teppiche zu vergrössern. Damit rollt der Teppich bessern, aber der Motor braucht mehr Energie. Ausserdem haben wir an unserem Rücksetzung-Programm gearbeitet, haben aber noch nicht alle Fehler gefunden, die den guten Ablauf unseres Programms behindert.

Die Rücksetzung

die Rücksetzung

Am Dienstag, haben wie unser Programm der Rücksetzung der Motoren verbessert (Das Video zeigt das Programm vor den Verbesserungen). Wir haben auch einen Sensor benutzt, um es zu beschleunigen. Wir haben auch einen Plan in Form eines Koordinatensystem gezeichnet, um die Bewegungen der Motoren genau ablesen zu können, und damit die Programmierarbeit zu erleichtern.

Die Gleise

Die Gleise

Am Donnerstag haben wir mit den gekauften Lego-Stangen, an den Gleise weiter gearbeitet. Wir haben sie zuerst nur mit Lego-Stangen gebaut, und dann gemerkt, dass sie zu unstabil waren. Wir haben sie also mit Klebeband verstärkt. Leider hat das Klebeband die Bewegung der Lego-Steinen auf den Rollteppichen behindert. Wir haben dann eine bessere Lösung gefunden. Wir haben die Seitenwände der Gleise der drei Stöcke verbunden. Leider haben wir auch festgestellt, dass die Federung der Rollteppiche nicht genug stark ist. Wenn sie voll von Lego-Steinen sind, hängen sie in der Mitte stark durch. Anschliessend haben wir mit der Programmierung begonnen ! Wir haben ein Programm begonnen, dass die Rücksetzung der Motoren durchführt. Damit sind wir sicher , dass der Drucker immer in der richtigen Position beginnt.

Die Gleise

Der Transport

Der Transport




Verkehrsschild "Savièse"                    

Am Donnerstag haben wir weiter an den Rutschbahnen gearbeitet, sind jedoch nicht fertig gekommen. Um die Gleise, die die Lego-Teile leiten, auf den Rollteppichen zu konstruieren, hatten wir zu wenig Lego-Stangen. Wir mussten genau berechnen, wie viele Teile wir noch brauchten und haben diese bestellt. Wir haben den Drucker zuletzt doch noch von Salgesch nach Savièse transportiert, wo wir mit der Programmierung beginnen werden, obwohl noch einige Kleinigkeiten geklärt werden müssen.

Der Transport

13.9.2012

Die Verkabelung

Die Verkabelung

Während drei Wochen haben wir an den Rutschbahnen, bzw. am Vorratsbehälter gearbeitet. Um ein bisschen abzuwechseln, haben wir mit der Verkabelung, der Stromversorgung und der Platzierung der NXTs begonnen. Was die Stromversorgung betrifft, haben wir aus einem Legozug-transformator ein Netzgerät für die NXTs gebastelt. Mit diesem System braucht man keine Batterien mehr, da man den Drucker direkt an einer Steckdose anschliesst. Dann haben wir die NXTs fixiert. Sie sind das Gehirn des Druckers. Man ladet alle Programme darauf. Von ihnen aus werden alle Sensoren und Motoren gesteuert. Der erste NXT wurde auf der Hängebühne, und der zweite auf dem Boden fixiert. Die beiden kommunizieren via Bluetooth.

Die Verkabelung.

Die Rutschbahnen

Die Rutschbahnen

Am Sonntag, nachdem die Grundstruktur erledigt wurden, haben wir mit der Konstruktion der Rutschbahnen begonnen. Wir haben zuerst die Messungen genommen und dann mit Papier die Rutschbahnen gebastelt. Das Ziel war (und ist noch) die Legosteine vom Ende des Lego-Behälters bis auf den Förderbändern zu führen. Dazu braucht man eine untere und eine obere Rutschbahn, um zu verhindern, dass die Lego sich umdrehen. Deswegen muss man sechs Rutschbahnen pro Legogrösse bauen (3 Farben), beziehungsweise 36 insgesamt ! Wir hatten Mühe, diese Rutschbahnen präzis zu kleben, da der Raum wo man sie kleben soll, auch sehr klein ist. Bis jetzt funktioniert das nicht (ganz). Wir werden nächstes mal probieren sie sehr genau und mit Geduld richtig zu platzieren, und hoffen, dass es klappen wird !

 

Die Ruschbahnen.

 

Der Lego-Behälter

Der Lego-Behälter

Am Samstag, nachdem die Pläne erledigt wurden, haben wir mit der Konstruktion des Lego-Behälters begonnen. Um ihn perfekt zu formen, haben wir beschlossen, ihn nicht aus Lego, sondern aus Karton zu bauen. Der Lego-Behälter besteht aus 18 Kanälen ( 6 Kanäle für jede der drei Farben : Rot, Blau, Gelb), die vertikal orientiert sind. Die Legosteine sind dort aufgestapelt und fallen dank der Schwerkraft auf den Förderbändern. Pro Kanal können 50 Legosteine gelagert werden, was ein Total von maximal 900 Steine im Behälter ergibt. Der Lego-Behälter soll ausserdem perfekt mit den Förderbändern und den Rändern des Druckers übereinstimmen. Es war also sehr schwierig den Lego-Behälter gut zu berechnen. Deswegen haben wir mehrere Pläne gezeichnet. Diese Konstruktion muss sehr präzis sein. Wenn die Behälterkanäle zu gross sind, können sich die Legosteinen um 90 Grad drehen, was schlimme Folgen hat. Wenn die Kanäle zu eng ist, bleiben die Legosteinen im Behälter stehen und können nicht mehr bis zu den Förderbändern rutschen !

Der Lego-Behälter (1. Teil)

Das Förderband

Das Förderband

 

Am Mittwoch haben wir die Vergrösserung der Basis erledigt. Danach haben wir die Förderbänder gebastelt. Wir haben sie mit einem Federsystem versehen, um die Spannung konstant zu halten, und damit die Rollfähigkeit zu verbessern. Um nur einen Motor zu benutzen, haben wir die drei Räder, die die Förderbändern in Bewegung setzen, verbunden. Auf den Förderbändern haben wir Gleise gebaut, um die Legosteine einzuteilen. Zum Schluss haben wir Messungen genommen, um die Pläne des Lego-Behälters zu zeichnen.

Das Förderband

Das Schubboot

Das Schubboot

Am Samstag haben wir einen System, um die Figur herauszugeben, gebaut. Zuerst haben wir an eine einfache Scheibenwischer-Methode gedacht. Die Reibung zwischen dem Scheibenwischer und der Platte war zu stark und hat die Genauigkeit des Systemes stark reduziert. Man hat sich also ein System mit einem Schubboot vorgestellt, das von einem Faden in Bewegung gesetzt wird. Dann haben wir aber auch festgestellt, dass die Basis nicht gross genug war, um das ganze System der Behälter unterzubringen. Man hat also die Struktur von Anfang an verändern müssen.

 

Das Schubboot.

Die Hängebühne

Die Hängebühne bauen.

Am Mittwoch haben wir mit dem Bau von der Hängebühne begonnen. Zuerst haben wir die zwei Säulen gebaut und dann eine standfeste Basis aus Holz gebastelt. Wir haben dann diskutiert wie hoch die Säulen sein sollen um ein gutes Verhältniss zwischen der Stabilität und der Möglichkeit, grosse Legofiguren zu bauen, zu haben. Zur Seiten der Säulen haben wir Zahnstangen angebracht und darüber unsere Hängebühne gleiten lassen. Mithilfe von Zahnrädern, die einen Motor in Bewegung setzen ist eine Bewegung auf der Z-Achse möglich. Um die Genauigkeit zu verbessern, liegt der Motor in der Mitte (und nicht auf der rechten (bzw. linken) Seite der Hängebühne) und ist mit den zwei Rändern durch Achsen verbunden.



Die Hängebühne

Die Basis

Die Basis montieren.

Am Nachmittag haben wir mit der Konstruktion begonnen. Man hat eine Basis aus Lego gebaut um darüber zwei Gleise zu machen. In diesen zwei Gleisen können die zwei Stützen gleiten. Sie werden durch einen Motor in Bewegung gesetzt. Um die Genauigkeit zu verbessern sind die zwei Stützen verbunden. Durch diese Methode wird eine Bewegung auf der X-Achse ermöglicht.

Bilder am bauen.

Die Planung

Die Planung.

Bis am Samstag, hatten wir abgemacht, dass beide einige Skizzen und Pläne von der Maschine machen sollten.

Am Samstag haben wir die Pläne und Skizze gesammelt und gemischt, um das beste Projekt machen zu können.

Baptiste hat einen guten Mechanismus gefunden um die Legostücke von den Behältern zu nehmen. Die Zange darf nicht von der Seite greifen, also muss man die Legostücke mit Hilfe eines abgeschliffenen Legostücks von oben greifen und plazieren. Baptiste hat auch erkannt, dass wenn man den Sockel statt des Greifers dreht, es ein bisschen einfacher für die Konstruktion sein würde, aber dann für die Programmierung viel schwieriger (Koordinatenbetrachtung). Man hat also die Rotationsbewegung auf dem Greifer angebracht.

Skizzen und Pläne. (Blender)

Anderseits hat Maxence eine Idee gehabt, um die drei Legobehältern übereinander zu stellen, und damit die ästhetische Seite verbessert. Es wurde durch die Stellung von drei unterschiedlich grossen Rollteppichen übereinander ermöglicht. Er hat auch gesehen, dass man die Behälter nicht bewegen muss, wenn man nur zwei bewegliche Stützen, statt vier unbeweglichen, baut.

Unsere Pläne haben sich gut ergänzt und man hat damit (nach kleinen Debatten) einen optimalen Schlussplan zeichnen können. Man hat die Struktur von Maxence und den Greif- und Behältermechanismus von Baptiste gewählt.

Los gehts ! C'est parti !

Selecta Projekt 2011          Projet-Selecta 2011

Am 26.04.2012 hat unsere erste Besprechung, mit unserem Betreuer, Herr Britsch, stattgefunden. Wir haben die Richtlinien für die Maturaarbeit bekommen.

Los geht's !

Le 26.04.2012 nous avons eu notre première réunion avec notre encadrant, Mr Britsch. On a reçu les directives pour notre travail de Maturité.

C'est parti !