Die Eiffelturm-Herausforderung

Die Eiffelturm-Herausforderung

Am Samstag, nachdem wir verzweifelt versuchten die Rotation mechanisch zu verbessern, haben wir uns entschlossen das Programm dementsprechend anzupassen. Wir haben den Drucker so programmiert, dass wenn er eine Rotation macht, er sich zusätzlich, bzw. abzüglich um die Variablen „Korrektion“, auf der x-Achse bzw. der y-Achse dreht. Danach haben wir versucht das Programm so abzuschliessen, dass er es schafft einen Eifelturm zu bauen. Was ist an einem Eifelturm besonders, könnten Sie sich fragen. Das gleiche wie bei allen mehrstufigen Figuren. Bis jetzt wurde der Drucker so programmiert, dass er sich, für die Rückkehr, zuerst in die x-Achse, dann in die y-Achse und anschliessend in die z-Achse bewegte. So funktioniert aber nicht für höhere Figuren. Nehmen wir an dass die z-Position (Höhe) grösser als die Position von dem genommenen Lego-Stein ist. Wenn der Drucker die Bewegungen in die oben-angegebene Reihenfolge durchführt,  würde er auf die Figur aufprallen. (und sich nur dann in der z-Achse bewegen.) Das Hindernis wollten wir mit Hilfe einem Kommutator lösen (ifàthen).  Dabei sind wir wieder auf ein Problem gestossen, das uns schon vorher einmal beschäftigt hat. Der Motor unterscheidet anscheinend nicht, ob die Anzahl Grade positiv oder negativ ist. Dieses Problem ist sehr merkwürdig, denn in einem anderen Teil des Programmes funktioniert dasselbe problemlos! Ausserdem sind wir die Grenzen des Programmes erreicht. Um kleine Änderungen zu machen müssen wir eine Weile warten. Deswegen haben wir uns entschlossen, nicht mehr an der Optimierung dieses Programmes weiterzuarbeiten.      

Genauigkeitsproblem der Rotation

Genauigkeitsproblem der Rotation

 

Als wir versuchten eine Lego-Figur mit dem 3D-Drucker herzustellen, haben wir gemerkt, dass die Rotation ungenau war. Dieses Problem entsteht unter anderem wegen eines ungenauen Lego-Teils. Da wir dagegen nichts machen können, haben wir uns entschieden, noch einmal die Methode der Initialisierung der Rotation zu nutzen. Das heisst, dass die Zange nicht mehr als 90° drehen kann, wegen dem Anhalten. (Siehe Skizze.) Wir dachten, dass diese Methode eine hundertprozentige Genauigkeit garantiert. Das Problem blieb aber immer noch bestehen. Nach langem Überlegen wussten wir immer noch nicht, warum der Drucker nur dann Legosteine richtig platzieren konnte, so lange er keine Rotation machen musste. Denn im Falle einer Rotation wurden die Steine nicht genau platziert. Zudem waren die Räder zur Stabilisierung der blauen Bühne zu klein. Dass führte dazu das die Bühne wackelte und die Steine ungenau gesetzt. Um das zu verhindern klebten wir einen Klebestreifen an die Räder, damit diese dicker wurden und somit ständig in Kontakt mit den roten Balken sind.

 

Skizze von der Rotation

 

Die Überraschung

Die Überraschung

Nachdem wir die neuen Achsen für die Rollteppiche gekauft haben, haben wir die aktuellen abgebaut um die neue zu platzieren. Als wir die zweite Etage wieder montiert hatten, haben wir gemerkt, dass die Lego-Steinen nicht mehr zwischen zwei Teppiche Platz haben, da der Raum zu klein geworden ist! Das Problem wurde gelöst, indem wir eine Etage Lego-Steine zwischen jedem Rollteppich hinzugefügt haben. Wir haben auch die Programmierung leicht ändern müssen. Was aber sehr dumm ist, ist das der Lego-Behälter nicht mehr in die Halterung passt. Den Behälter müssen wir also von neu an konstruieren, dieses Mal aber aus Holz. Die am Anfang gedachte „kleine Änderung“ hat uns einen ganzen Nachmittag gebraucht.
 

 

Immer Genauer

Immer Genauer

Heute haben wir die Genauigkeit der Maschine stark verbessert. Das Spiel zwischen den zwei blauen Wänden der Hängebühne und dem grauen Laufwagen wurden beseitigt. Andererseits haben wir die Programmierung leicht kompliziert, um die Genauigkeit zu vergrössern. Ich erkläre: Um die Hängebühne von einem Lego-Punkt bis zum anderen zu bewegen muss sich der Motor der X-Achse um 45° drehen. Diese 45° hatten wir als die Einheit der X-Achse angenommen. (45°=1). Damit war die Programmierung um Figuren zu bauen einfacher. Die Koordinatenpunkte sahen so aus (7|y|z) und nicht so (315°|y|z). Es war aber nicht möglich den Motor um 2° zu drehen. Wir haben das leider ändern müssen, da man manchmal Korrekturen von 1-2° machen muss. Nun müssen wir die Koordinaten in Grade angeben, was ein wenig Rechnerei verlangt. Wir haben ausserdem bemerkt, dass die Wände, die die Lego-Steine auf den Rollteppichen unterteilen, zu hoch sind. Nächsten Samstag werden wir diese Teppiche leicht erhöhen, indem wir die aktuellen Achsen durch grössere ersetzen werden.