Donnerstag, 25. Oktober 2012

Genauigkeitsproblemen

Genauigkeitsprobelemen

Wir haben die Holzscheibe ersetzt, da die alte nicht flach war, was zu Genauigkeitsproblemen führte. Das Netzgerätproblem wurde auch gelöst, indem wir den zweiten NXT separat verkabelt haben. Um noch präziser zu sein haben wir auf der X-Achse kleinere Zahnräder montiert. Dadurch geht sie weniger schnell, aber viel genauer. Wir mussten aber die Anzahl Grade (112,5) runden, da das Rad 2,5 X grösser ist (das alte hat 20 und das neue 8 Zähne) und man leider keine halben Grade eingeben kann. Die Rotation wurde  mit einem Anschlag verbessert, um genau in der richtigen Position zu beginnen. Wir müssen diese Rotation aber noch besser einstellen, da sie eine entscheidende Rolle spielt, wenn die grösseren Lego-Steinen gedreht werden.  Wir haben nach einiger Aufregung gemerkt, dass ein Motor nicht in negativer Richtung drehen kann. Nach all diesen Verbesserungen haben wir probiert mit unserem Drucker einen dreifarbigen Text zu drücken. Erstaunlicherweise gibt es nur Probleme, wenn der Drucker einen roten Lego-Stein holen geht. Obwohl die  gelben und  die blauen Lego-Steinen weite entfernt sind (und dabei der grösste Rundungsfehler entstehen sollte), hat der Drucker kein Problem sie zu holen! Ausserdem ist die Gefahr gross, wenn man einen Lego-Stein direkt neben einem anderen setzt, dass man genau die Kannte des neben-liegenden Lego-Steins trifft und die Zange des Druckers bricht. Deswegen senkt sich der Drucker  kurz bevor dem Ziel bis knapp über Boden und nur dann nähert er sich langsam dem anderen. Wir haben noch viele Probleme mit der Präzision zu lösen. Manchmal funktioniert alles, und kurz darauf wieder nichts mehr.  


Freitag, 19. Oktober 2012

Der erste gesetzte Lego-Stein !


der erste gesetzte Lego-Stein !


Auch unter den Ferien haben wir an unserer Maturaarbeit weitergearbeitet. Nachdem wir einige Probleme mit dem Druck-Sensor gelöst haben, haben wir entschlossen, einen zweiten einzubauen, um die X-Achse automatisch rückzusetzen. Ausserdem ist es uns endlich gelungen einen Lego-Stein zu nehmen und auf der Basis zu setzen. Wir müssen noch die Z-Achse sauber programmieren. Wir haben auch gemerkt, dass die Holzbasis krumm ist, was die Genauigkeit stark behindert und, dass der Rollteppich sehr viel Strom verbraucht und das Netzgerät zu wenig Ampere bietet, was zum Abstellen der zwei NXTs führt. Zwei weitere Probleme zu lösen!

Dienstag, 9. Oktober 2012

Das Bluetooth-Problem


Das Bluetooth-Problem



Am Dienstag haben wir nach einer Stunde die Fehler (siehe 9.10.2012) endlich gefunden. Um eine Daten von einem NXT zum anderen zu schicken, muss man den Empfänger zuerst mit einer simplen Bluetooth Nachricht „aufwecken“ . Nur dann kann man die Daten schicken. (Z.B. Um wie viel Grad der Motor A drehen soll.) Der NXT muss aber eine gewisse Zeitspanne zwischen dem „Aufwachen“ und der Daten-Nachicht haben. Ansonsten wird er aufgewacht und wachte genau im Moment auf, an dem er die Nachricht bekommt. Er bekommt die Nachricht zu spät und das Programm fährt ohne Nachricht weiter. Um dieses Problem zu lösen, haben wir eine kurze Zeitspanne dem NXT gegeben.

Donnerstag, 4. Oktober 2012

Die Verbesserungen


Die Verbesserungen


Am Donnerstag haben wir viele Kleinigkeiten verbessert. Man hat drei Auflagen unter den Förderbänder hinzugefügt. (siehe 20.09.2012) Wir haben auch Räder an den Rollteppichen gebaut, um die Reibung zwischen den Triebstangen und den Teppiche zu vergrössern. Damit rollt der Teppich bessern, aber der Motor braucht mehr Energie. Ausserdem haben wir an unserem Rücksetzung-Programm gearbeitet, haben aber noch nicht alle Fehler gefunden, die den guten Ablauf unseres Programms behindert.