Die Eiffelturm-Herausforderung
Am Samstag, nachdem wir verzweifelt versuchten die Rotation
mechanisch zu verbessern, haben wir uns entschlossen das Programm
dementsprechend anzupassen. Wir haben den Drucker so programmiert, dass wenn er
eine Rotation macht, er sich zusätzlich, bzw. abzüglich um die Variablen
„Korrektion“, auf der x-Achse bzw. der y-Achse dreht. Danach haben wir versucht
das Programm so abzuschliessen, dass er es schafft einen Eifelturm zu bauen.
Was ist an einem Eifelturm besonders, könnten Sie sich fragen. Das gleiche wie
bei allen mehrstufigen Figuren. Bis jetzt wurde der Drucker so programmiert,
dass er sich, für die Rückkehr, zuerst in die x-Achse, dann in die y-Achse und
anschliessend in die z-Achse bewegte. So funktioniert aber nicht für höhere
Figuren. Nehmen wir an dass die z-Position (Höhe) grösser als die Position von
dem genommenen Lego-Stein ist. Wenn der Drucker die Bewegungen in die
oben-angegebene Reihenfolge durchführt,
würde er auf die Figur aufprallen. (und sich nur dann in der z-Achse
bewegen.) Das Hindernis wollten wir mit Hilfe einem Kommutator lösen (ifàthen). Dabei sind wir wieder auf ein Problem
gestossen, das uns schon vorher einmal beschäftigt hat. Der Motor unterscheidet
anscheinend nicht, ob die Anzahl Grade positiv oder negativ ist. Dieses Problem
ist sehr merkwürdig, denn in einem anderen Teil des Programmes funktioniert
dasselbe problemlos! Ausserdem sind wir die Grenzen des Programmes erreicht. Um
kleine Änderungen zu machen müssen wir eine Weile warten. Deswegen haben wir
uns entschlossen, nicht mehr an der Optimierung dieses Programmes
weiterzuarbeiten.
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